nav poshold что это
Nav poshold что это
The navigation system in INAV is responsible for assisting the pilot allowing altitude and position hold, return-to-home and waypoint flight.
CLI parameters affecting ALTHOLD mode:
PIDs affecting altitude hold: ALT & VEL PID meaning:
Throttle tilt compensation
Throttle tilt compensation attempts to maintain constant vertical thrust when copter is tilted giving additional throttle if tilt angle (pitch/roll) is not zero. Controlled by throttle_tilt_comp_str CLI variable.
Position hold requires GPS, accelerometer and compass sensors. Flight modes that require a compass (POSHOLD, RTH) are locked until compass is properly calibrated. When activated, this mode will attempt to keep copter where it is (based on GPS coordinates). From inav 2.0, POSHOLD is a full 3D position hold. Heading hold in this mode is assumed and activated automatically.
CLI parameters affecting POSHOLD mode:
PIDs affecting position hold: POS, POSR PID meaning:
If barometer is NOT present, RTH will fly directly to home, altitude control here is up to pilot.
If barometer is present, RTH will maintain altitude during the return. When home is reached, a copter will attempt automated landing. An airplane will either loiter around the home position, or attempt an automated landing, depending on your settings. When deciding what altitude to maintain, RTH has 6 different modes of operation (controlled by nav_rth_alt_mode and nav_rth_altitude cli variables):
CLI command wp to manage waypoints
— Latitude (WGS84), in degrees * 1E7 (for example 123456789 means 12.3456789).
— For a RTH waypoint, p1 > 0 enables landing. For a normal waypoint it is the speed to this waypoint (cm/s), it is taken into account only for multicopters and when > 50 and
— For a POSHOLD TIME it is the speed to this waypoint (cm/s), it is taken into account only for multicopters and when > 50 and
— Reserved for future use. If p2 is provided, then p3 is also required.
— Last waypoint must have set flag to 165 (0xA5), otherwise 0.
Note that the wp CLI command shows waypoint list indices, while the MW-XML definition used by mwp, ezgui and the configurator use WP numbers.
Nav poshold что это
This page will list and explain all the different navigational flight modes of iNav:
For safety reasons, iNAV’s navigation modes can be activated only if
This applies to enabling the navigation modes in the Configurator as well as at the flying field.
(For bench tests without(!) propellers you may change “set nav_extra_arming_safety = ON” to “OFF” in CLI.)
Note: All iNAV parameters for distance, velocity, and acceleration are input in cm, cm/s and cm/s^2.
Let’s have a look at each mode of operation in detail.
When activated, the aircraft maintains its actual altitude unless changed by manual throttle input. Throttle input indicate climb or sink up to a predetermined maximum rate (see CLI variables). Using ALTHOLD with a multicopter, you need a barometer.
SONAR: Altitude hold code will use sonar automatically on low altitudes (
a) Using ALTHOLD with a multicopter (mc):
Climb rate in ALTHOLD mode:
«set nav_max_climb_rate = 500» and «set nav_manual_climb_rate = 200» define the maximum climb and decent rate in autonomous/manual flight modes.
The neutral position of the throttle stick to hold current altitude is defined by
In the moment you engage ALTHOLD iNAV always sends “nav_mc_hover_thr” to the motors as the starting value of the altitude control loop. You should configure this to your copter’s hover setting, if your copter doesn’t hover close to the default value of 1500us. Otherwise your copter will begin ALTHOLD with a jump or drop.
Example: Let’s assume «nav_mc_hover_thr” is already set correctly to your copter’s hover throttle and “set nav_use_midthr_for_althold =OFF”. Let’s say you have your throttle stick at 30%, and you enter ALTHOLD, your copter will maintain hover at this 30%. If increase throttle up to 40% it will start to climb. (Even if your copter needs 60% throttle to actually climb up in normal flight without ALTHOLD.)
«set alt_hold_deadband = 50»: You have to change throttle command (e.g. move throttle stick) by at least this amount to make the copter climb or decent and change target altitude for ALTHOLD.
If ALTHOLD is activated at zero throttle iNAV will account for deadband and move the neutral «zero climb rate» position a little bit up to make sure you are able to descend.
PIDs for altitude hold:
Inability to maintain altitude can be caused by a number of reasons:
ALT+VEL PID Tuning
Lets make a small experiment: Make sure baro is well isolated. You may also want to reduce baro weight: «set iNAV_w_z_baro_p = 0.5» and «set nav_alt_p = 0» and try flying. This way the controller will attempt to keep zero climb rate without any reference to altitude. The quad should slowly drift either up or down. If it would be jumping up and down, your «nav_vel_*» gains are too high.
As a second step you can try zeroing out «nav_vel_p» and «nav_vel_i» and «set nav_vel_d = 100». Now the quad should be drifting up/down even slower. Raise «nav_vel_d» to the edge of oscillations.
Now raise «nav_vel_p» to the edge of oscillations. Now ALTHOLD should be almost perfect.
And finally «set nav_mc_hover_thr» slightly (50-100) higher/lower than your actual hover throttle and tune «nav_vel_i» until the quad is able to compensate.
Keep in mind that no tuning can fix bad baro isolation issue.
If quad is buzzing while ALTHOLD is activated try lowering «nav_vel_p» a bit.
What is the trick with «nav_vel_i»?
«nav_vel_i» is used to compensate for «nav_mc_hover_thr» (hover throttle) being set to a slightly incorrect value. You can’t set hover throttle to an exact value, there is always influence from thermals, battery charge level etc. Too much «nav_vel_i» will lead to vertical oscillations, too low «nav_vel_i» will cause drops or jumps when ALTHOLD is enabled, very low «nav_vel_i» can result in total inability to maintain altitude.
To deal with oscillations you can try lowering your «nav_alt_p», «nav_vel_p», «nav_max_climb_rate», and «nav_manual_climb_rate».
Climb rate is calculated form the readings of the accelerometers, barometer and – if available – from GPS (“set inav_use_gps_velned = ON”). How strongly the averages of these noisy signals are taken into account in the estimation of altitude change by iNAV is controlled by
// TODO: explain remaining relevant settings
b) Using ALTHOLD with an airplane (fixed wing, fw):
As for multicopters, iNAV is not intended to use ALTHOLD controller in anything but ANGLE mode.
iNAV controls pitch angle and throttle. It assumes that altitude is held (roughly) when pitch angle is zero. If plane has to climb, iNAV will also increase throttle. If plane has to dive iNAV will reduce throttle and glide. The strength of this mixing is controlled by “nav_fw_pitch2thr”.
Set board alignment in such a way that your plane is flying level both in «PASSTHROUGH» and in «ANGLE», when you don’t touch the sticks.
iNAV’s parameters for fixed wing:
For multirotor it will hold horizontal (2D) position, throttle still controls up and down movements (z-axis). You can use your roll and pitch stick to move around. The position hold will be resumed when you center the roll/pitch stick again.
For Fixedwing it will try and loiter in circle defined by the nav_fw_loiter_radius variable.
Please note that you have to use this with ALTHOLD to get a full 3D position hold!
POSHOLD = 2D position hold
POSHOLD + ALTHOLD = 3D position hold
POSHOLD + ALTHOLD + MAG = 3D position hold and magnetic heading lock
POSHOLD + ALTHOLD + Heading Lock = 3D position hold and heading lock
(ANGLE mode is automatically selected in all of the above.)
Hints for safe operation:
RTH will attempt to bring copter/plane to launch position. Launch position is defined as a point where aircraft was ARMed. RTH Will control both position and altitude. You will have to manually control altitude if your aircraft does not have an altitude sensor (barometer). In the case of fixed wing, altitude comes from the GPS, so you dont need a barometer in your FC (CC3D for example).
With default settings RTH will land immediately if you are close than 5 meters from launch position. If further away it will make sure to have at least 10 meters of altitude, then start going home at 3m/s, and land. It will disarm itself if so configured, otherwise you will have to manually disarm once on the ground.
There are many different modes for Altitude, see further down on this page
Activated by RTH flight mode.
Autonomous waypoints are used to let the quad/plane autonomous fly a predefined mission. The mission is defined with waypoints, which have the information about latitude, longitude, height and speed between the waypoints. GUIs such as EZ-GUI and mwp can be used to set the waypoints and upload the mission. Cleanflight or iNav configurator are still not capable of creating waypoint missions.
Uploaded missions are saved in the FC until a reboot or a new uploaded mission erases the old one.
Once the waypoint mode is activated (NAV WP has to be set previously in the mode tabs to a specific switch/value), the quad/plane will start to fly the waypoint mission based upon the waypoints in numerical order. Waypoint missions can be restarted by switching NAV WP off/on, interruption during the mission is also possible with switching NAV WP off.
Currently up to 30 waypoints can be set on F1 boards, and 60 on F3 and better.
This mode is a work in progress, it does however work well. There is an additional [[wiki page further describing way point missions, tools and telemetry options|iNavFlight Missions]].
// TODO: Explain better. // TODO: explain what happens when you are in WP mode and GPS fails.
This mode is just an permission for GCS to change position hold coordinates and the altitude. So its not an flight mode itself, and needs to be combined with other flightmodes.
In order to let the GCS have full control over the aircraft the following modes must be activated: NAV POSHOLD NAV ALTHOLD MAG TOGETHER with GCS_NAV
This can be combined in whichever way you want to permit example manuall yawing or altitude controll.
Keep in mind that if NAV POSHOLD is not combined with this mode you must combine ANGLE as the other modes are best combined with ANGLE mode.
// TODO: explain what happens when you are in GSC NAV mode and GPS fails.
right (roll/pitch) stick
Mode switch diagram
A diagram to indicate flight modes relation to navigation modes and illustrate sensor requirements:
RTH Altitude control modes
RTH sequence can control altitude in several different ways, controlled by nav_rth_alt_mode and nav_rth_altitude parameters.
Maintain current altitude (NAV_RTH_NO_ALT)
nav_rth_altitude is ignored
Maintain current altitude + predefined safety margin (NAV_RTH_EXTRA_ALT)
nav_rth_altitude defines extra altitude margin
Predefined altitude (NAV_RTH_CONST_ALT)
nav_rth_altitude defines exact RTH altitude above launch point.
If the multi-rotor is below nav_rth_altitude it will enter position hold and climb to desired altitude prior to flying back home. If the machine is above the desired altitude, it will turn and fly home and descend on the way.
Maximum altitude since launch (NAV_RTH_MAX_ALT)
nav_rth_altitude is ignored
At least predefined altitude above launch point (NAV_RTH_AT_LEAST_ALT)
nav_rth_altitude defines exact RTH altitude above launch point
Вопросы по iNav
Опции темы
Подскажите, как GPS подключали? К 3 и 4 каналу (5 и 6 пины) порта приёмника?
Скорее всего да. На Rev4 и Rev5 там Serial2, думаю Rev6 такая же
10 метров. iNav «думает» в сантиметрах
Загрузил релиз iNav-1.0.1
Из-за ущербной работы удержания высоты/позиции у Клинфлайта я всю эту кашу год назад и заварил 
Да, трудно конкурировать в цене с NAZE32, а если ей еще и возможности APM-а добавить.
Константин, у меня контроллер SPRacingF3 клон c Banggoodа. Установил Вашу прошивку, но вот беда, у меня контроллер повернут на 90 град. для удобства доступа к USB. Так вот при изменении значения положения контроллера по оси YAW ничего не происходит. Т.е. поворачиваю коптер носом вниз, а показывает что наклон вправо. И еще что-то не могу его заармить ни стиками ни тумблером. При этом на Betaflight и Cleanflight все отлично работает. Лыжи не едут или я. чего-то не понимаю?
Ну да, на 3-4 канал, УАРТ2. GPS NAZA, делал все по инструкции
Да, чтобы освободить место. Вернуть?
А как я понимаю сейчас у iNAV в принципе убрана поддержка светодиодов для всех контроллеров или в SP F3 диоды всётаки будут работать?
В SP F3 поддержка лед-ленты есть, там места хватает. Думаю в следующий релиз для НАЗЕ тоже впихну.
Я так понимаю каждый светодиод занимает место? Может оставить необходимый минимум 4-8? А то 32 выглядит избыточно.
Можно попробовать, хотя основное место занимает код обновления, а не сами данные светодиодов.
В бетафлае же ещё как то освободили за счёт общего набора тумблеров на все слоты
Да, можно еще много чего выпилить
У меня вверх ногами, можно без CLI, я так сделал как на картинке.
В идеале, если известно точное направление на географический север, то можно развернуть коптер носом на север и подобрать Declination таким образом, чтобы Курс (Heading) был ноль.
Хотя, в принципе, для отклонения
Какие защиты от дурака нужны? Давайте реализуем!
Компас нужно калибровать в каждом новом месте, перед взлетом? Спасибо.
Не обязательно. Калибровка выставляет «нули» магнитометра и только. На измерение направления магнитного поля это не влияет.
Думаю, пора заводить вики на русском языке
А вот тут поподробнее. Что за режим, как включить, какая логика работы? iNav-у бы такой функционал пригодился
Интересная идея, мне такое в голову не приходило. Что-то вроде фейлсейф по потребленной батарее. Сенсор тока есть, емкость батареи есть, вроде все просто. Надо будет сделать.
а минусовые высоты поддерживаются? а то вдруг с холма\горы вниз запускать нада буит
Интересная идея, мне такое в голову не приходило. Что-то вроде фейлсейф по потребленной батарее. Сенсор тока есть, емкость батареи есть, вроде все просто. Надо будет сделать.
Подскажите не знающему о том какие контроллеры сейчас представлены на рынке.
Какой купить для iNav, наиболее подходящий для установки на крыло?
Вопросы по iNav
Опции темы
Вопросы по iNav
Создаю ветку для привлечения внимания русскоговорящего сообщества к новой прошивке с поддержкой навигации. Сделана на базе Cleanflight, поэтому поддерживает многие полетные контроллеры.
Предыстория
Почти с начала моего увлечения мультироторами я летаю на Cleanflight. До поры до времени меня всё устраивало, но когда мне надоело летать низко-близко встал вопрос возврата домой (обычного и по отказу РУ). После некоторого ковыряния в коде я решил переделать всю навигацию с нуля.
Так в апреле 2015 года началась работа над проектом Nav-Rewrite (который позже переименовался в iNav).
Главной идеей проекта стало добавление к «официальному» Клинфлайту продвинутой навигации.
Что уже сделано
— Новые полетные режимы ALTHOLD, POSHOLD и RTH
— Улучшенная фильтрация гироскопов и акселерометров
— Новый алгоритм определения положения в пространстве. Точнее и быстрее.
— Инерциальная навигационная система, дополняющая GPS для большей точности
— Улучшенная калибровка акселерометра и компаса
— «Умный» возврат домой, использующий безопасную высоту и умеющий сам посадить аппарат
— Возврат домой по отказу РУ
— Автономные миссии по путевым точкам
Поскольку все делается почти на голом энтузиазме, приветствуется любая помощь
Автопилот iNav полёты с GPS
Опции темы
нет, значения не меняются. ведь не пикает, значит ничего не происходит.
как это проверить? На закладке config есть какие то установки газа, mid, max, min, они к чему имеют отношение?
Не ограничены конечные точки? Сколько показывает крайние положения газа, крен и тангаж? (диапазон)
Конечно, я её вообще всегда включаю. Также как и small_angle = 180. Чтоб армилось всегда по моему желанию .
Конечно, странно как ещё армится он. Или не рудером армишь?
Аппа же выдает тех значений, чтоб контроллер понял что нужно переходить к настройкам.
Я хочу по новой калибрануть аксель по 6 точкам, что мне нужно для этого сделать, Нажать Reset Settings, остальные настройки я при этом не потеряю?
Потеряешь все настройки.
Да не нужно, всё нормально.
Изменил расходы в аппе до 100% а в servos ограничил до нужных значений, калибровка контроллера стала работать!
Зачем? А нельзя чтоль настроить двойные расходы на тот переключатель который и будет включать ручной режим?
Всё он дает, надеюсь не в заармленном состоянии пытаешься?
именно на переключатель режимов и повесил дополнительные миксы, теперь как и написал в ПАСТРУ расход 65%, в остальных положениях 100%
я вообще аппу не включаю когда пытаюсь. ЩА попробую включить.
з.ы. без разницы, включена аппа, не включена. есть арминг, нет его. не даёт шесть картинок.
я изначально так и предполагаю, RTH надстройка над ANGLE, только вот реакция совершенно противоположная.
Нормально всё. В стабе нужно настроить чтоб летел нормально, потом проверить как работает NAV POSHOLD.
Так это разные ж режимы. NAV POSHOLD это кружение вокруг точки включения (для самолетов).
В NAV POSHOLD проще увидеть как справляется самолет с навигацией.
режим ANGLE и RTH каким бы он ни был, должны перекрываться на выключателе?
тогда не понятно, NAV RTH должен возвращать самолёт домой.
пока он резко ныряет вниз. а ANGLE наоборот вверх кидает.
Странно это.
Как решить проблему повторной калибровки акселя? Не выводит меня на 6 точек.
А чего не прошить 1.9? Там удобнее реализован процесс калибровки.
Кто говорил? Если её только 3 дня назад зарелизили (после обкатки 2 релиз-кандидатов).
Хвоста нет чтоль? (Рудера) Тыж вроде ская настраиваешь, а не крыло. А по рудеру у тебя 0 стоят. Да и нельзя так пиды (вернее в inav piff) устанавливать так, они же зависят от всего (тип и вес летучки, размер управляющих поверхностей, скорость серв, и.д. и т.п)
— ставь те которые по умолчанию, у потом подстраивай.
Опять же, мне сказали, что рудер очень часто глючит у iNAV, и для страховки лучше его не задействовать.
PIFF по умолчанию, позволяют отклонять рулевые поверхности в режиме ANGLE приблизительно в три раза меньше чем в ПАСТРУ.
Я думаю с такими расходами я его никогда не разверну.
Кстати в 1.9 расходы в ручном режиме (название уже изменено с passthru на manual) изменяются настройках полетного контроллера, независимо от расходов в стабе.
Сижу, кручу мысли в голове.
Все как то очень странно.
Если я ставлю самолёт на подставку горизонтально земле, в программе я вижу, что коробочка отображающая положение контроллера так же практически идеально в горизонте стоит.
Так почему же когда я включаю режим Angle, самолёт резко кидается сделать петлю? Где логика?
Я очень не люблю нелогичного поведения электроники.
Не должно быть такого 100%.
Послушайте, а серва руля высоты правильно отрабатывает? Может она в реверсе? Допустим Пастру отрабатывает правильно, а стабилизация в инверсе. Тогда он действительно вместо подъема будет пикировать при RTH и вместо стабилизации ломиться вверх или вниз если есть отклонения от горизонта.
Если бы серва высоты была в реверсе, то хоть в Angle хоть в RTH поведение было бы одинаковое. Откуда противоположность?
RTH пытается набрать высоту. Как я понимаю пиды пока еще не настроены или настроены так, что реакция не резкая. Да и из петли его поймать не удалось бы. Соответственно у RTH вес больше.
Нет, этот вариант отпадает.
Но я еще раз проверю.
меня пока по сути беспокоит проблема резкого закидона, не важно в какую сторону, при условии нормального положения контроллера.
В руках стабилизация правильно отрабатывает возмущения? (покачать самолет).
Не должно быть резких отклонений, ну как и на любом полетном контроллере, так что ты б наверное заметил.
Зачем? Можно ж все параметры и задержки изменить самому, что мотор сразу практически запускался и на полную мощность. Прелесть автозапуска, ещё и в том, чтоб не получить винтом по рукам при запуске крыла.
Маловероятно, вам нужно настраивать агрессивность стабилизации, либо учится кидать крыло, так чтобы не закручивало.