osd квадрокоптер что это
FPV OSD для квадрокоптера, что это и как выбрать
В этой статье мы раскроем вопрос о OSD FPV квадрокоптера, зачем оно нужно, как выбрать и как установить. На сегодня OSD является неотъемлемой частью системы даже в гоночных квадрокоптерах.
Что такое OSD?
OSD — это On Screen Display, что в переводе с английского — информация на экране. Простыми словами, OSD — это информация, которая накладывается на видеопоток, и вы это все видите на экране шлема или в очках.
Пример того, какую информацию можно выводить на экран:
OSD fpv может быть как встроенным в оборудование квадрокоптера, так и представлять собой отдельную внешнюю плату, которую вы подключите к полетному контроллеру и к камере. Благодаря этой функции вы сможете контролировать различные параметры дрона в режиме реального времени и в полете.
Пример внешней платы OSD 
Пример встроенного в полетный контроллер OSD
Пример OSD в камере FPV
На экран шлема или очков вы сможете выводить любую информацию, которую может получить ваш квадрокоптер, например, напряжение аккумулятора, высота; если есть GPS, то сможете видеть скорость и в каком направлении летит ваш дрон.
Конечно, OSD не обязателен для полетов по FPV, но это очень полезный инструмент, чтобы всегда быть в курсе состояния квадрокоптера и избежать различных проблем — например, вы всегда будете в курсе напряжения аккумулятора и сможете вовремя совершить посадку.
Какие данные показывает OSD на экране?
OSD может выводить различную информацию, какую именно, опишем ниже.
Напряжение аккумулятора (Battery Voltage)
Одна из самых важных и нужных функций, в основном это решающая функция, ради которой многие пилоты устанавливают платы OSD на гоночные дроны. Эта функция есть во всех ОСД и отображает текущее напряжение аккумулятора на экране очков или шлема.
При резком газе у аккумулятора также резко падает и напряжение, из-за чего вы будете видеть предупреждение на экране о низком напряжении и необходимости посадки, но после того, как вы убавите газ, напряжение стабилизируется.
Таймер (Timer)
Во многих OSD есть два таймера — время полета и время во включенном состоянии. Таймер полета привязан к режимам полета — как только вы переключаетесь в АКРО, стабилизацию, горизонт и т. д., включается таймер полета. Полезная функция для расчета примерного времени полета.
Датчик тока (Current sensor)
Многие путают его с напряжением аккумулятора (Battery Voltage), но этот параметр показывает, сколько потребляется тока на данный момент и сколько в общем потреблено mAh. Поэтому этот параметр является более точным индикатором того, сколько в аккумуляторе осталось заряда.
Отображает мощность сигнала в процентах. Полезная функция для съемочных самосборных дронов и дальнолетов. Чем дальше будете лететь, тем слабее будет уровень сигнала.
Предупреждения (Warning)
Многие OSD имеют функцию предупреждения на экране, например, сигнализирующую о низком заряде или низком проценте RSSI. Это очень удобно, если вы залетались и не заметили, как заряд приблизился к критическому порогу. Если вы настроите сигнализацию на экране при достижении определенного порога, вам на экране в середине (или там, где вы расположите) будет появляться надпись о низком заряде и необходимости посадки или другое предупреждение, в зависимости от настроек.
Режим полета (Flight Mode)
Отображает на экране, если, конечно, вы это настроите, текущий режим полета. Удобно для новичков или для тех, кто летает в 3 и более режимах, в основном это у съемочных квадрокоптеров. Также нужная функция, чтобы не было такой ситуации: вы забыли, что включили режим АКРО, но думаете, что летите в режиме стабилизации — сделали крен вправо, а дрон не выравнился и начинает падать.
Нужная функция для дальнолетов и съемочных дронов. Как правило, на гоночные дроны GPS не ставят по причине коротких дистанций полетов. Функция GPS будет работать только при наличии на вашем дроне этого датчика. Функция показывает такие данные, как: координаты дрона, скорость, высота (хотя высота будет точнее при использовании датчика барометра или сонара) и направление движения по отношению к точке взлета — вам будет показывать стрелка в направлении, где вы находитесь.
Линия горизонта (Artificial Horizon)
Все, наверное, видели из фильмов и документалок из кабины пилотов линии на экране, которые меняли положение в зависимости от положения самолета? Эта функция делает то же самое. В середине экрана вы будете видеть линию горизонта, которая будет помогать вам выравнивать дрон, опираясь на положение линии. Данные берутся с акселерометра
Выглядит это вот так:
Какое бывает OSD?
По типу соединения:
Внешняя плата OSD
Внешние OSD платы подразделяются на:
Независимые представляют из себя отдельную внешнюю плату, которая не подключается к полетному контроллеру, а подсоединяется только к камере и видеопередатчику. Как правило, такие платы могут подключаться к GPS и другим датчикам. Хорошими независимыми OSD считаются бренды Skylark и Super Simple OSD.
Зависимые — берут всю информацию у полетного контроллера через последовательный порт RX\TX и просто накладывают ее на видеопоток, сами ничего не обрабатывают.
В качестве хорошей платы приведем пример minimOSD от компании HobbyKing. Все данные эта плата берет у полетного контроллера, что расширяет возможности вывода различной информации, ведь ПК обрабатывает все данные, которые может получить от компонентов дрона.
Гибридные OSD можно подключать к полетному контроллеру, а можно не подключать. Если не сделаете этого, то, например, там будут данные о RSSI и напряжении, а если подключите к ПК, то будут доступны все данные, которые может обработать полетный контроллер, например, GPS. Преимущества очевидны.
Примеры подключения внешней платы OSD
Подключение внешней независимой платы OSD
Простой пример подключения внешней платы OSD. В пример взята плата OSD Hobbyking Super Simple. Подключение в цепь с FPV камерой, видеопередатчиком и аккумулятором 3S LiPo. Есть возможность принимать значение напряжения второго аккумулятора с помощью порта Bat2:
Подключение внешней гибридной платы OSD
Здесь для примера плата MinimOSD, которая отображает и считывает сама уровень сигнала RSSI и напряжение аккумулятора. Но, если вы подключите к ней еще и полетный контроллер (он изображен уже подключенным слева, красный), то данных будет больше. Например, если к ПК подключен датчик GPS, то данные с датчика вы сможете выводить на экран.
Встроенное в полетный контроллер OSD
Такое OSD в основном есть в полетных контроллерах Betaflight, но на сегодня все больше производителей тоже начинают интегрировать эту плату в свои ПК:
Встроенное в FPV камеру OSD
Такое ОСД отличается скудным набором функций, обычно оно ограничивается таймером и датчиком напряжения аккумулятора, хотя для гоночного дрона этого вполне хватит.
Никаких настроек не требуется, все будет работать при стандартном подключении камеры:
Какое OSD я использовал
Betaflight OSD
Встроенное OSD Betaflight очень удобное. Правда, использоваться должна прошивка Betaflight. Отсутствие необходимости прокладки проводов и что-то паять дает много плюсов в пользу этого выбора.
MinimOSD
MinimOSD (не путать с микро) — классная и мощная внешняя плата OSD, с помощью которой можно выводить практически любую информацию. Эта плата была лучшим моим выбором, пока не вышел полетный контроллер с встроенным OSD Betaflight. Плата поддерживает работу с различными ПК, например, Naze32, CC3D, Multiwii, APM и PixHaw. Требуется прошивка с помощью программатора ардуино.
MinimOSD Micro
Маленькая плата, которая умеет накладывать на видеопоток любую информацию с датчиков, которую предоставит полетный контроллер. Для прошивки тоже требуется программатор ардуино. Питается от 5V, поэтому не перепутайте контакты при подключении.
3 OSD выше — самые популярные у пилотов СНГ, их легко купить на Алиэкспресс или Банггуд. Ниже в пример приведем еще несколько для общего развития, но их купить сложнее и популярностью они не пользуются.
BrainFPV
BrainFPV — это полетный контроллер, у которого есть встроенное OSD. Хороший выбор для тех, кто не хочет заморачиваться с прошивкой платы и проводами. Всю настройку можно произвести из интерфейса управления полетным контроллером.
Skylark OSD
Skylark OSD — внешняя плата OSD с датчиком GPS. Умеет благодаря этому показывать координаты и прочую информацию с GPS, напряжение аккумулятора и таймер.
Это была моя первая плата OSD, тогда я искал такую, которую не нужно было подключать к полетному контроллеру, но, чтобы было GPS. Тогда эта плата отлично справлялась со своими задачами и всем меня устраивала. Плата идет в комплекте с модулем GPS и датчиком тока. Единственный минус — плата слишком большая для использования на гоночных дронах.
Super Simple OSD
Как следует из названия, это простейшая плата с OSD. Умеет показывать только таймер и напряжение аккумулятора. Работает с аккумуляторами до 4S.
Hobbyking E-OSD
Тоже простейшая плата OSD, умеет показывать только напряжение и таймер и работает только с аккумуляторами 2-3S. Ее можно прошить и тогда, используя 2 порт BAT2 (выход на второй аккумулятор), можно выводить данные RSSI.
Где купить OSD?
Как и все компоненты для сборки дронов, покупать OSD рекомендуем на Aliexpress и Banggood.
Как настроить OSD Betaflight
Что такое OSD Betaflight?
Вы также можете использовать меню OSD для изменения PID квадрокоптера, фильтры и других настроек. В этой статье я расскажу, что такое Betaflight OSD, что оно делает и как его настроить.
Betaflight OSD против MinimOSD (MWOSD)
Betaflight OSD проще и лучше, чем MinimOSD:
Хотя сейчас MinimOSD уже довольно хорошо развит и тоже имеет графическую оболочку и схожие характеристики.
Какие полетные контроллеры поддерживают Betaflight OSD
Не все полетные контроллеры с интегрированным OSD поддерживают Betaflight OSD, на некоторых требуется дополнительно ПО для настройки OSD.
На сегодня, Betaflight OSD поддерживают такие полетники: Matek F405, DYS F4 Pro, Kakute F4, Omnibus F4 и Betaflight F3.
Настройка Betaflight OSD
Настройка Бетафлайт ОСД очень простая, далее я расскажу как и что настроить.
Сначала убедитесь, что у вас последняя прошивка у контроллера полета, так как OSD поддерживается в прошивках Betaflight V3.1 и новее.
Если в вашем полетнике уже интегрирован OSD чип, просто подсоедините камеру и видеопередатчик в соответствующие порты.
Ниже пример, как подсоединить камеру и передатчик к полетному контроллеру DYS F4 Pro FC, камера коннектится к «Vin», а передатчик к «Vout»:
Теперь подсоединитесь к Betaflight Configurator, перейдите во вкладку Configuration и включите OSD:
После этого перейдите во вкладку OSD, чтобы приступить к настройке:
Что может быть проще этого интерфейса? Просто включайте и выключайте нужные для отображения данные.
Video Format — выберите PAL или NTSC, в зависимости от того, в каком режиме работает ваше FPV камера. Если вы не знаете, в каком режиме работает камера, поставьте AUTO, программа сама выберет нужный формат для работы камеры.
Важная информация: если экран предварительного просмотра в режиме PAL или AUTO, а ваша камера работает в NTSC, данные которые показываются внизу экрана, будут обрезаться, это особенность данного формата, у него более короткий кадр. При использовании формата AUTO, лучше располагать нужные вам данные на середине экрана.
В блоке «Alarm» можно настроить значения RSSI, емкость аккумулятора, время предварительного полета (секундомер) и высоту. Как только данные начнут соответствовать этим цифрам, они начнут мигать на экране шлема или очков.
В окне пред.просмотра можно перетаскивать отображаемые данные как угодно, но не ставьте их слишком близко к краям, потому что они потом могут обрезаться.
Я расположил на экране такую информацию:
Меню Betaflight OSD
Чтобы активировать меню OSD в очках или шлеме, нужно комбинацию движений стиками на пульте:
Газ должен находиться на середине все время настройки!
Чтобы двигать по меню, используйте правый стик на пульте. Чтобы листать — стик вверх или низ, чтобы выбрать пункт меню — стик влево/вправо.
Здесь можно менять PID’ы, фильтры, профили и так далее. Большая часть этих настроек не требует объяснений, если вы уже производили настройки в Betaflight через графический интерфейс вкладки OSD. Но здесь все равно не все есть пункты, некоторые доступны только в самом конфигураторе. После того, как внесете настройки, перейдите в главное меню и нажмите «Save * Reboot«.
Как поменять шрифт в Betaflight OSD
Если вам не нравится шрифт, который показывается на экране, его легко можно поменять в Betaflight Configurator, для этого перейдите во вкладку OSD и там будет внизу кнопка Font Manager:
После выбора нового шрифта, в окне пред.просмотра все равно будет показываться дефолтный шрифт, но в очках и шлеме у вас будет тот, который выбрали, так что не волнуйтесь.
Часто задаваемые вопросы
Почему у меня не отображаются данные с OSD в шлеме?
Проверьте, правильно ли вы указали формат видео, PAL или NTSC, попробуйте поменять местами. Если все равно не работает, проверьте проводку и качество пайки от камеры и передатчика до модуля OSD.
В Betaflight, вкладка Конфигурация, прокрутите вниз, там будет текстовое поле «Craft name», вот туда можете вписывать другое имя.
Настройка Betaflight OSD
Что такое Betaflight OSD?
Betaflight OSD (On Screen Display, экранное меню) — это схема/компонент в полетном контроллере под управлением Betaflight, которая накладывает полетные данные на видео передаваемое с борта (напряжение аккумулятора, потребляемый ток и много чего еще).
Вы можете использовать меню для изменения настроек дрона: PID, рейты, фильтры и т.д. Эта статья описывает возможности Betaflight OSD и показывает, как такое OSD настроить.
Betaflight OSD vs. MinimOSD (MWOSD)
Betaflight OSD лучше, чем MinimOSD с прошивкой MWOSD:
Полетные контроллеры с поддержкой Betaflight OSD
Не каждый полетный контроллер со встроенным OSD поддерживает Betaflight OSD, некоторые используют кастомные прошивки.
Однако, в настоящее время довольно много ПК с поддержкой Betaflight OSD: Matek F405, DYS F4 Pro, Kakute F4, Omnibus F4 и Betaflight F3.
В любом случае, поддержка Betaflight OSD должна быть четко указана в спецификациях.
Настраиваем Betaflight OSD
Настройка Betaflight OSD очень простая, ниже приведена последовательность моих шагов.
В первую очередь убедитесь, что в полетный контроллер прошита последняя версия Betaflight (нормальная поддержка OSD появилась начиная с версии 3.1).
Т.к. OSD встроено в ПК, то просто подключите камеру и видео передатчик. Например, вот схема соединений с ПК DYS F4 Pro (предположим, что камера и видео передатчик питаются от 5 вольт).
Сигнал с камеры идет на контакт «Vin», а на видео передатчик сигнал выходит с контакта «Vout».
Подключаем ПК к компьютеру и запускаем Betaflight Chrome GUI; включаем OSD на закладке Configuration.
Теперь переходим на закладку OSD, на ней мы будем настраивать наше меню.
Интерфейс очень прост, просто выбираем параметры, которые мы хотим видеть на экране.
Video format — выбираем PAL или NTSC, в зависимости от камеры. Если не знаете формат, тогда оставляйте Auto, автоопределение работает очень хорошо. Но учтите. что превью в режиме Auto и PAL показывает одно и тоже, но если камера будет передавать NTSC сигнал, то нижняя часть данных обрежется (из-за размеров NTSC кадра).
В разделе «Alarms» можно установить предельные значения для RSSI (качество приема), Capacity (емкость аккумулятора), Minutes (полетное время) и Altitude (высота). Когда предельные значения будут достигнуты, соответствующие данные начнут мигать.
Вы можете перетаскивать данные по экрану предварительного просмотра (preview).
Мой список отображаемых параметров:
Меню встроенное в Betaflight OSD
Для включения меню нужно сдвинуть стики:
При работе в меню газ должен оставаться в центральном положении.
По меню можно передвигаться при помощи тангажа (pitch), крен (roll) для выбора параметра. Смена значений также при помощи крена (roll).
Меню позволяет изменить огромное число параметров, таких как: PID, PID profile, rate, rate profile, filter и т.д. С каждой новой версией меню становится все лучше и лучше, добавляются новые опции. Большинство пунктов меню не требует объяснений, конечно если вы знакомы с Betaflight GUI.
Однако не все параметры Betaflight можно поменять через OSD, некоторые можно менять только на компьютере, например, d_lowpass_type.
После того, как вы изменили необходимые параметры, убедитесь, что сохранили их вернувшись в главное меню и выбрав последний пукнт: «Save & Reboot».
Меняем шрифты (Betaflight Font)
На закладке OSD, в нижнем правом углу экрана есть кнопка «Font manager«. Если вам не нравится шрифт, установленный по умолчанию, его размер или нужно что-то другое, то эта кнопка вам поможет.
Учтите, что после загрузки нового шрифта, в окне предварительного просмотра все равно будет отображаться шрифт «по умолчанию», но не беспокойтесь для видео OSD будет использовать новый шрифт.
Я не вижу текста на экране, почему?
Убедитесь, что правильно выбрали видео формат: попробуйте PAL вместо NTSC и наоборот. Еще одной проблемой может быть неправильное подключение камеры или/и видео передатчика.
Где поменять значение параметра Craft Name (название коптера)?
В Betaflight GUI, на закладке Configuration пролистайте вниз, там справа снизу будет редактор “craft name”.
Электроника упоминающаяся в статье
Управление FPV камерой по OSD через UART порт полетного контроллера
Управление камерой через UART-порт это отличная возможность оперативно корректировать настройки камеры, такие как яркость, контрастность и так далее, без необходимости каждый раз подключать специальный джойстик к входу OSD камеры.
Способы управления камерой
Runcam уже выпустили камеру Micro Swift 3 FPV с встроенным портом UART, который подключается напрямую к полетному контроллеру и уже оттуда можно настраивать камеру, не подключая внешний джойстик, а управляя настройками стиками пульта.
То, что будет рассказано, поможет вам сделать именно такое управление, но решать вам — использовать джойстик, либо пульт управления.
Используя UART-порт, будет достаточно просто подключить камеру и сделать простые настройки в Betaflight. Это всё.
Работа OSD пинов камеры представляет собой обычные PWM-импульсы, но если настроить работу камеры через UART-порт, то можно будет отправлять камере более сложные команды, а если постараться, то можно придумать еще более крутые и сложные команды настроек.
Как бы хорошо все не звучало, но у UART тоже есть свои недостатки:
Цифро-аналоговый преобразователь для OSD камеры
Мне уже известно, что в будущем можно будет использовать ЦАП полетного контроллера для подключения OSD без всяких доп.плат и т.д.
На данный момент еще никто не выпускает такие полетные контроллеры, а в Betaflight 3.3 еще нет такой настройки, но в версии 3.4 эта настройка уже должна появиться, но между выходами версий проходит 3-4 месяца, так что, пока можете позаниматься самоделками.
Подключение камеры к UART и требования
Для подключения камеры, вам нужно будет прошить полетный контроллер до последней версии с помощью Betaflight 3.3.
Другие прошивки, которые это поддерживают:
Также, понадобится и камера FPV, которая имеет на своем борту UART-порт на задней панели ( например, Micro Swift 3). Вы можете подключить камеру непосредственно к FC, TX к RX и RX к TX. (FC — это Flight Controller — полетный контроллер).
Если у вас есть «более старая» камера FPV с выводом OSD и GND, вы можете использовать адаптер от Runcam для преобразования вывода OSD в UART!
Адаптер нужно будет подключить к 5V полетного контроллера.
Настройка ПО
Заходим в Betaflight Configurator во вкладку Ports и у нужного UART-порта (в тот, к которому вы подключили камеру) выбираем «Runcam Device» в «Peripherals».
Команды для управления камерой
Для управления настройками камерой, используйте команды на картинке ниже. Управлять этим всем нужно с пульта с помощью стиков:
Гоночный FPV-дрон своими руками (часть 2) — настройка
В первой части я рассказал, как собрать квадрокоптер для FPV-полётов. Теперь настало время его настроить. Если интересно, вэлкам под кат.
Сразу оговорюсь, что я совершенно не претендую на роль эксперта, это всего лишь третий собранный мною квадрокоптер. Вдобавок, настройка — вещь весьма субъективная. Тем не менее, я надеюсь, что кому-то статья будет полезна и поможет сэкономить время.
Перейдём непосредственно к настройке. Сначала более простые вещи, а потом — его величество полётный контроллер.
Прошивка и настройка MinimOSD
Наиболее популярной (но не единственной) прошивкой для MinimOSD является MWOSD. Сначала нужно прошить ей плату, а потом ещё и настроить. Если настроить OSD можно через ПК (подробнее об этом в разделе, посвящённом настройке ПК), то для прошивки необходим FTDI-адаптер или Ардуинка. Как это сделать через FTDI-программатор, а главное где взять для него старые драйвера, показано в этом видео. Главное, не забыть перед прошивкой раскомментировать в Config.h следующие строки:
#define MINIMOSD
#define CLEANFLIGHT
Из параметров выводить на экран я стал только напряжение батареи, время полёта и выбранный полётный режим.
Прошивка и настройка регуляторов
Для прошивки регуляторов у меня тоже есть специальный USB-адаптер, но можно обойтись и без него, подключившись через ПК. Долго думал, ставить Multishot или уже проверенный Oneshot125? С одной стороны, на устаревшем чипе F330 в скорости особой разницы не заметно, с другой — мелодия из «Звёздных войн» при включении и, как пишут на форумах, «более чистый сигнал». Решили всё неединичные жалобы на то, что моторы стихийно начинают вращаться на максимальных оборотах при подключении к CLI. В итоге поставил BLHeli последней версии (на момент сборки 14.5), включил Damped Light и выставил Motor Timing на «Medium». Позднее откалибровал регуляторы по этой инструкции.
Прошивка полётного контроллера
На этом этапе я застрял дольше всего, так как были проблемы с прошивкой. Оказалось, первый раз шить надо обязательно с замыканием boot-контактов (как в этом видео). Кстати, иногда бывает, что ПК защищён от записи и невозможно прошить новую прошивку. Вот инструкция, как это исправить.
Пожалуй, самой популярной прошивкой на сегодняшний день, вполне заслуженно, является Cleanflight. После её установки достоточно только настроить протокол приёмника и квадрокоптер уже может вполне сносно лететь. Для настройки используется удобная графическая оболочка Cleanflight Configurator.
Благодаря открытому коду прошивки, у неё есть несколько ответвлений (форков). Самым интересным из них является Betaflight от человека под ником Boris B. Прошивка очень динамично развивается и некоторые её «фичи» потом переходят в «родительский» Cleanflight (например, полётный режим Airmode). Минусом Betaflight является то, что релизы выходят достаточно часто, а стабильность их не всегда высока. Кстати, эта причина на несколько недель задержала написание данной статьи. На момент завершения сборки квадрокоптера как раз вышла версия 2.8.0, которая имела пару ошибок и отличалась недружелюбными дефолтными настройками. Очень быстро появилась исправленная версия 2.8.1 RC1, но опыт работы программистом подсказал мне, что лучше подождать релиза. Я не прогадал, так как одновременно с релизом версии 2.8.1, появился и Betaflight Configurator. Можно сказать, что это новый этап в истории данной прошивки. Дело в том, что по мере своего развития Betaflight всё больше и больше отдалялся от Cleanflight и конфигуратор последнего становился всё более и более бесполезным, так как основная часть настроек всё равно делалась через консоль CLI. Кстати, на момент подготовки этой статьи, уже вышла версия Betaflight под номером 2.9.0, но из-за негативных отзывов я не стал обновляться до неё.
Ниже я подробно опишу, как я настроил свой квадрокоптер через Betaflight Configurator.
Настройка ПК через Betaflight Configurator
Вкладка Setup
Сделал калибровку акселерометра.
Вкладка Ports
Вкладка Configuration
Собственно тут и производятся почти все настройки.
Вкладка Failsafe
Вкладка PID Tuning
Вкладка Modes
Вкладка LED Strip
Настроил свою подсветку на отображение предупреждений, индикацию поворотов/торможения и свечение синим цветом, когда ничего из этого нет.
Вкладка Blackbox
Blackbox — это «чёрный ящик» квадрокоптера. Нужен для диагностики, более точной настройки PID, а также чтобы можно было наложить инфографику на полётное видео (как тут). Данные пишутся на внешний логгер или, если того позволяет объём памяти, на внутреннюю память ПК. Например, у Naze32 Acro её недостаточно, а у Naze32 Deluxe и SPRacingF3 Acro — хватает, хотя и не намного. При настройках по умолчанию, на 2Мб памяти можно записать данные полёта продолжительностью 3-4 минуты, что весьма мало. Усугубляет ситуацию то, что реализовать запись «по кругу», как в автомобильных регистраторах, здесь невозможно из-за низкой скорости чтения/записи памяти. Единственный вариант — уменьшить в несколько раз скорость записи. Для диагностики такие данные уже будут малопригодны, а для видео — самое то. В этой вкладке я сделал следующее:
Вкладка CLI
CLI — это консоль, через которую можно менять уже более продвинутые настройки, а также делать резервную копию всех настроек. Я сделал следующее:
set small_angle = 180 # Включить возможность армить моторы даже в перевёрнутом состоянии
set vbat_pid_compensation = ON # Включить компенсацию PID при разрядке батареи
save # Сохранить настройки
Также в Betaflight есть очень полезная возможность подключения к OSD через ПК. Теперь можно запрятать эту платку подальше, не беспокоясь, что к ней может понадобиться подключиться. Для подключения к плате OSD через ПК необходимо подключить батарею к квадрокоптеру, затем набрать в CLI команду serialpassthrough с необходимыми параметрами, затем отключить (Disconnect) Betaflight от ПК и запустить MWOSD. У меня получилось с первого раза. По поводу параметров, то для Micro MinimOSD, подключенной к UART2 (мой случай) они таковы:
serialpassthrough 1 115200
На этом настройка полётного контроллера закончена.
Настройка передатчика
Передатчик (он же “пульт») каждый пилот настраивает индивидуально: таймеры, миксы, голосовые уведомления и прочее. Единственная вещь, сделать которую крайне желательно, это проверить минимальные, средние и максимальные значения стиков управления в конфигураторе. Делается это во вкладке Reciever. Идеальные значения составляют 1000 — 1500 — 2000. В моём случае они составляли 996 — 1508 — 2020, что не очень хорошо. Во-первых, «выпадения» за пределы диапазона (значения менее 1000 и более 2000) плохи сами по себе. Во-вторых, центральное положение, отличное от 1500, будет восприниматься ПК, как лёгкое подруливание, которое он будет отрабатывать и квадрокоптер постоянно будет сносить в какую-то сторону. Словом, имеет смысл повозиться и настроить «как надо».
Как настроить эти значения на передатчике Taranis, показано здесь. У меня Turnigy 9XR PRO, там это делается в пункте Limits. Также можно выполнить настройку через программу eePskye (вкладка Limits), но это неудобно, так как результат сразу не видно в Betaflight Configurator. Сделать это необходимо для каждого из четырёх каналов управления.
После настройки центральные значения максимально приблизились к 1500, но у меня они начали «прыгать» примерно на 5 единиц в одну или другую сторону. Не знаю, с чем это связано, вероятно, значения пульта являются пограничными для ПК и после их округления получается такой эффект. Для решения этой проблемы в Betaflight (и CleanFlight тоже) есть специальная команда, настраивающая фильтрацию подобных вещей.
Значение может быть от 0 до 32 и с его повышением чувствительность управления снижается. Управление становится более мягким. Надо понимать, что после определённого порога мягкость превратится в ватность, поэтому для себя я выбирал минимальное значение, при котором дёрганья исчезли.
На этом всё, удачных полётов!