Что значит локальная карта
Карты локальных платежных систем (локальные карты).
Виды банковских карт
Банковская карта может выпускаться банком как локальная (принадлежащая локальной платежной системе, как правило в пределах одного государства) и международная (в рамках платежной системы, объединяющей множество банков-участников по всему миру); расчётная (дебетовая), кредитная и предоплаченная. Выпускаются также виртуальные карты.
Расчётные (дебето́вые) карты
Расчётная карта предназначена для совершения операций её держателем в пределах остатка денежных средств клиента, находящихся на его банковском счёте с учетом установленных лимитов.
Отсутствие необходимости тщательной проверки личности и изучения кредитной истории владельца карты упрощает процесс оформления и снижает стоимость их обслуживания. На остаток средств на счёте иногда начисляются проценты, как на обычном банковском вкладе.
Карты с разрешенным овердрафтом.
Карты с разрешенным овердрафтом — это продолжение развития дебетовых карт, их усовершенствованный вариант. Многие из карт, позволяющих клиентам получить денежные средства в кредит, являются дебетовыми картами с разрешенным овердрафтом, кредитными их называют банки в маркетинговых целях.
Кредит по овердрафту оговаривается при открытии счёта и не может превышать фиксированной суммы.
Выделяют два основных подхода, используемых банками для предоставления овердрафта.
Первый — это предоставление овердрафта на короткий срок (1-2 месяца), по истечении которого клиент должен полностью погасить задолженность. После полного погашения клиенту снова доступен кредитный лимит в полном объёме, таким образом, в течение установленного периода происходит полное погашение овердрафта и возможность возникновения нового. В случае непогашения овердрафта в указанный срок, банк начинает начислять повышенные или штрафные проценты.
Второй подход к условиям предоставления овердрафта — это предоставление овердрафта на значительную сумму и на длительной срок. В этом случае клиент должен ежемесячно вносить минимальную сумму, установленную договором с банком, в погашение овердрафта и проценты за его использование. Клиенту может полностью погасить овердрафт в течение первого месяца, однако есть возможность рассрочить срок погашения или постоянно вносить минимальные суммы в погашение, принося доход банку. Такой овердрафт близок по условиям к кредитным картам.
Кредитные карты.
Кредитная карта предназначена для совершения её держателем операций, расчёты по которым осуществляются за счёт денежных средств, предоставленных кредитной организацией-эмитентом клиенту в пределах установленного лимита в соответствии с условиями кредитного договора. Банк устанавливает лимит исходя из платёжеспособности клиента. На остаток средств на счёте также начисляются проценты, но они, как правило, на порядок ниже комиссии при овердрафте.
Кредитные карты — один из самых перспективных кредитных продуктов для физических лиц, постепенно заменяющий потребительские кредиты и кредиты на неотложные нужды.
Исторически первые платежные карты Diners Club были кредитными и предполагали возможность расплачиваться в кредит в ресторанах, который клиент оплачивал после окончания расчётного периода. В России эволюция карт пошла обратным путём. Основным видом карт, эмитируемых российскими банками до недавнего времени, были дебетовые, и предполагали возможность расплачиваться только в пределах денежных средств, внесенных клиентами на счёт. Развитие конкуренции на карточном рынке и рынке потребительского кредитования привело к появлению кредитных карт, использование которых предполагает использование заемных банковских средств, а не сбережений клиента.
Необходимо отметить, что карточные кредиты — более доходный продукт по сравнению с классическими кредитами, за счёт всевозможных дополнительных операционных комиссий, возникающих в процессе обслуживания карты (плата за годовое обслуживание, выдачу наличных, предоставление выписок и копий чеков и т. п.). Эти комиссии незаметны и не раздражают клиентов, тем более есть выбор (например, не снимать наличные, а оплатить покупку картой, но при достаточном объёме эмиссии представляют довольно значительную статью доходов банка).
Предоплаченные карты
Предоплаченная карта предназначена для совершения её держателем операций, расчёты по которым осуществляются кредитной организацией-эмитентом от своего имени, и удостоверяет право требования держателя предоплаченной карты к кредитной организации-эмитенту по оплате товаров (работ, услуг, результатов интеллектуальной деятельности) или выдаче наличных денежных средств.
Для банковских предоплаченных карт дано четкое определение: Предоплаченная карта предназначена для совершения её держателем операций, расчёты по которым осуществляются кредитной организацией — эмитентом от своего имени, и удостоверяет право требования держателя предоплаченной карты к кредитной организации — эмитенту по оплате товаров (работ, услуг, результатов интеллектуальной деятельности) или выдаче наличных денежных средств.
Некоторые российские банки уже давно анонсировали выпуск предоплаченных и подарочных карт. Подарочная карта — предоплаченная карта, дающая её владельцу право на получение товаров или услуг на сумму указанную на карте, обычно используется в качестве подарка, вместо «вещевого» или денежного подарка. При более близком рассмотрении эти продукты российского банка оказались обычными картами мгновенного выпуска без указания фамилии на них
Карты локальных платежных систем (локальные карты).
Карта локальной платежной системы может быть использована только в банкоматах и кассовых терминалах банка-эмитента, а также в торговых точках, где установлены терминалы этого банка. На сайте банка с помощью карты может быть установлена возможность оперировать счётом через Интернет.
Релокация натальной карты (Локальная карта)
Как бы то ни было, при переезде в новый город вы оказываетесь в новом месте с новыми географическими координатами, что в свою очередь модифицирует ваши астрологические дома, или области, в которых отдельные личности реагируют на планетные воздействия. Иногда сдвиг настолько незначителен, что вы почти не осознаете этой перемены, но переезд на далекое расстояние повлияет на вас более существенно. Когда вы осознаете потенциал релокации, вы начнете использовать этот инструмент и менять место жительства, чтобы удовлетворить свои личные запросы и желания.
Астролог Брус Хаммерслоу (Hammerslough B.F.) в своей книге (‘FORECASTING: Backward and Forward’) сравнил натальную карту с кристаллом, грани которого представляют различные стороны личности. Когда человек перемещается по поверхности земли, кристалл не меняет форму, но поворачивается, так что становятся более заметными другие его грани.
Релокацию не стоит рассматривать в отрыве от натальной карты, ведь именно в радиксе показаны основные задачи, которые нам предстоит решить в своей жизни. Переезд на новое место не отменяет эти задачи, а лишь смещает акценты, делает более явным то, что раньше было скрытым или наоборот. Релокация должна, образно говоря, накладываться поверх натальной карты. Потенциал, данный нам при рождении, не меняется, а лишь по-разному преломляется в разных местах земли.
Приведу пример из книги астролога Сергея Вронского: «В моем радиксе почти все планеты находятся в 12 доме. Во избежание вечных конфронтаций и неприятностей, тюрем и концлагерей, несчастных случаев и больниц я был принужден переместиться на восток на одну, две или три поясные зоны.
Я переехал в Москву, реально перемещаясь на одну поясную зону на восток. Теперь для меня отпадают все угрозы, которым я был подвластен, находясь на западе, так как сейчас все планеты, которые находились в 12 доме гороскопа, переместились в 11 дом, принцип которого гласит: друзья и доброжелатели, опекуны и меценаты. Если бы я переехал еще на одну поясную зону на восток, например в Казань, то там меня ожидала бы небывалая популярность и слава, связанная с практической работой и обучением в сфере оккультных и сокровенных наук, а если бы перебрался еще на одну поясную зону на восток от Казани, то там бы достиг небывалого успеха в научно-исследовательской работе. И это лишь потому, что каждый дом гороскопа создает нам свою определенную специфику в нашей деятельности, в нашей судьбе».
Чтобы завершить экскурс в релокацию, осталось сказать, что релокационная карта важна не только сама по себе. Как и натальная карта, она откликается на прогрессии, транзиты, дирекции и другие методы прогнозирования. Наверняка и в синастрии стоит учитывать смещение куспидов домов.
Прогрессии, Дирекции и Транзиты по локальной карте (релокации) иногда лучше описывают текущую ситуацию, чем если использовать одну лишь натальную карту. Недаром Соляр (Солнечные возвращения) чаще всего строят для места, в котором человек находился в момент годового обращения. Можно сказать, что релокация показывает события и обстоятельства в том виде, в каком их воспринимает человек в данное время и в данном месте земли, а натальная карта помогает понять смысл происходящего с точки зрения всей жизни.
Рассчитать локальную карту можно в Натальной карте «Астродины», выбрав в графе «место жительства» другой город. Либо в классической Натальной карте, в графе «место рождения» указать новое место жительства, а в графе «часовой пояс» указать часовой пояс вашего рождения. Если не знаете свой точный часовой пояс рождения, перейдите по ссылке «Летнее, Декретное время» и узнайте его.
Если вы хотите учитывать новое место жительства в Транзитах, Прогрессиях и Дирекциях, укажите в графе «место рождения», новое место жительства, а в графе «часовой пояс», часовой пояс вашего рождения.
Релокация натальной карты: принципы, примеры и онлайн расчёт
В астрологии есть такое понятие «Релокация натальной карты» (коротко – «Локальная карта»). В этой статье проведём небольшой экскурс по этой теме, которая уже давно рождает бесконечные споры и дискуссии в кругах профессиональных астрологов и любителей.
Локальная натальная карта — онлайн, толкование практический пример и расчёт.
Принципы и определения
Для начала разберёмся с определениями:
Релокация — означает изменение географического местонахождения. Следствием изменения координат становится смена положения куспидов (начало домов). Но по пересечению со знаками зодиака положение планет остаётся таким же, как в карте рождения. Таким образом, когда рассчитывается локальная карта, изменяется только уровень событий, то есть расположение домов.
В любом случае, смена места жительства (новый город, страна, континент) – это изменение географических координат, которое влечёт за собой модификацию астрологического дома. За счёт этого личность начинает иначе реагировать на воздействие планет. Смена локации может быть незначительной (новый дом, другая улица, соседний город). В этом случае человек часто даже не ощущает изменений и не осознаёт перемен, но глобальное перемещение уже оказывает существенное влияние.
Когда вы осознаёте весь потенциал локальной карты, вы сможете профессионально пользоваться этим мощным инструментом и осознанно менять место жительства для удовлетворения своих желаний и запросов.
Чтоб рассчитать локальную натальную карту онлайн — просто укажите свой новый населённый пункт, время рождения же оставьте прежним.
Как соотносятся локальная и обычная натальные карты
Главное, что нужно понять – это то, что локальная карта не заменяет натальную. Индивидуальный гороскоп, как вы уже знаете, действует всю жизнь, он неизменен и сохранился в момент вашего рождения. Но релокация всё же имеет огромное значение. Возможно, сначала, некоторым из вас это покажется противоречием, но будет значительно легче понять это, если вы сравните, например, физическую неизменность с эмоциональной или ментальной составляющей. То есть сам факт переезда не повлияет на группу крови, не увеличит рост или изменит цвет глаз, но вот ваше мировоззрение, реакции и восприятие жизненных событий, вероятно, изменятся. Для того чтобы локальная карта полностью активизировалась и давала максимум силы, обычно требуется от 1 до 3 лет, но тем не менее большинство людей ощущают значительные изменения даже во время коротких путешествий в новые страны.
Для того чтобы лучше понять значение релокации, ничего не подойдёт лучше, чем сравнение, которое в своей книге «Прогнозирование прошлого и будущего» привёл известный астролог Б. Хамерслоу. Он охарактеризовал натальную карту как многогранный кристалл, где грани – это разные стороны одной личности. Когда человек перемещается по земле, форма кристалла не изменяется. Он лишь поворачивается, показывая на свет другие грани.
Не нужно рассматривать эти две карты как отдельные части:
Некоторые астрологи утверждают, что при смене места жительства начальная карта деактивируется и остаётся только релокация. Но «радикс» с латинского языка означает «корень», а от корня мы оторваться не сможем, как бы не хотели. Натальная карта не просто сохраняется и действует всю жизнь, но и помогает правильно понять остальные карты жизни человека и лежит в их основе.
Практический пример
Есть замечательный пример из книги С. Вронского. В моём личном радиксе практически все планеты в XII доме. Для того чтобы избежать постоянных неприятностей: попадания в тюрьму, несчастного случая или заболевания можно переехать например, на восток, на 1-3 поясных зоны.
Такие изменения возможны только потому, что каждый дом даёт нам собственную специфику и способен значительно влиять на важные аспекты вашей судьбы.
Заключение
Для того чтобы логически завершить этот небольшой экскурс по понятию релокации, следует уточнить, что локальная карта имеет значение не только сама по себе. На неё оказывают огромное влияние многие методы прогнозирования, такие как:
Текущие жизненные ситуации можно намного более подробно анализировать, если использовать методы прогнозирования на релокации. А не ограничиваться только начальной картой. Всё что происходит в нашей жизни, все события и ситуации, отображаются на локальной карте именно в том виде, в каком человек их воспринимает в конкретное время в конкретном месте. А натальная карта помогает правильно интерпретировать эти события, с глобальной точки зрения, по отношению ко всей жизни.
Как правильно построить гороскоп релокации
Локальная натальная карта или гороскоп релокации — это гороскоп, который рассчитан на дату и время рождения человека, но на место, отличное от места рождения. Локальный гороскоп, конечно, не отменяет натальную карту, но по нему можно узнать дополнительные тенденции, которые станут активнее и заметнее на новом месте жительства. С помощью гороскопа релокации можно определить, насколько будет удачным переезд на новое место жительства, а также решить и другие задачи. Но мы сейчас не об этом, а о том, как правильно рассчитать и построить локальную карту. Практика показывает, что не только любители астрологии, но даже и некоторые практикующие астрологи,, зачастую неправильно рассчитывают локальный гороскоп. Естественно и интерпретация карты релокации в этом случае окажется неверной.
Для начала возьмем простой случай. Место рождения и новое место находились в момент рождения в одном часовом поясе. Пусть, например, человек родился в Санкт-Петербурге 10 мая 1970 года в 15 часов 5 минут и хочет посмотреть свой гороскоп на Москву. Его гороскоп на Санкт-Петербург выглядит так:
Для того, чтобы построить его гороскоп на Москву нам не нужно ничего больше, как просто выбрать в справочнике городов именно Москву. Менять время рождения нет необходимости. Таким образом, его гороскоп на Москву будет выглядеть так:
Теперь возьмем второй пример. Пусть человек родился 10 мая 1970 года в 15 часов 5 минут, но уже в Тюмени и хочет посмотреть гороскоп релокации на Санкт-Петербург. Вот как будет выглядеть его гороскоп рождения (на Тюмень):
Как мы видим, в Тюмени разница с Гринвичем составляла 10 мая 1970 года 5 часов. То есть по Гринвичу рождение произошло в 10 часов 5 минут. В Санкт-Петербурге в этот день разница с Гринвичем была 3 часа. Теперь вспоминаем, что гороскоп релокации рассчитывается на то же самое время, но на другое место. Если мы рассчитаем локальную карту на Санкт-Петербург на 15 часов 5 минут, то тем самым прибавим к реальному времени рождения 2 часа и получим гороскоп уже не релокации, а просто какую-то неопределенную карту. Поэтому при построении гороскопа релокации ориентироваться нужно именно на время по Гринвичу. Именно это время должно оставаться неизменным. Таким образом, для гороскопа релокации на Санкт-Петербург нам нужно использовать время 13 часов 5 минут. Правильный гороскоп релокации на Санкт-Петербург в нашем примере выглядит так:
Это интересно: 
Что такое синтетический знак
Луна в знаках зодиака и ваш дом
Построение локальной карты проходимости робота
В этой публикации мне бы хотелось рассказать о том, как я строила локальную карту проходимости для робота. Данная задача была необходима как для повышения навыков в программировании и освоении датчиков, так и для последующего внедрения собственных алгоритмов в работу реальных роботов на таких робототехнических соренованиях, как «Робокросс» и «Робофест».
Эта статья рассчитана на тех, кто только входит в мир робототехники или пытается разобраться с построением карты проходимости. Я старалась изложить все максимально простым и понятным языком, понятным для большинства людей.
Что такое локальная карта проходимости
Итак, локальная карта проходимости — это то, что видит робот в данный момент времени.
Это та информация, которая приходит с «глаз» робота и впоследствии обрабатывается и выводится в удобном нам виде.
Если робот стоит на месте, то его локальная карта при неизменных условиях окружающей среды остается постоянной.
Если робот движется, то в каждый момент времени его окружающая обстановка разная, соответственно, локальная карта тоже меняется.
Локальная карта обычно имеет постоянные размеры. Размер высчитывается исходя из максимальной длины лучей, испускаемых дальномером. В моем случае эта длина составляет 6 метров.
Чтобы упростить себе задачу, карту решено было сделать квадратной.Также было решено, что условно дальномер будет находиться ровно по центру карты (это место будет точкой, где x = y = 0). Центр был выбран таким образом, потому что дальномер, который я использую, испускает лучи в плоскости более, чем на 180° (он испускает лучи на 240°, но об этом чуть позже), то есть какие-то лучи непременно уйдут за сканер и при неверном выборе центра их можно потерять. При грамотном выборе центра все лучи будут корректно отображены. Исходя из этого, размер карты я сделала в 2 раза больше, чем максимальная длина испускаемых лучей.
Размер моей карты равен 12 * 12 метров.
Датчик, который я использовала
На самом деле для решения подобного рода задачи можно использовать любой дальномер.
Дальномер — это прибор для определения расстояния до чего-либо (в моем случае до потенциального препятствия).
В робототехнике применяются в основном 2 типа дальномеров: ультразвуковые и лазерные.
Ультразвуковые дальномеры значительно дешевле, но ультразвуковые лучи достаточно широки и для точных измерений не годятся.
Лазерные дальномеры дороже, но точнее, так как их лучи узконаправленны.
Для решения своей задачи я использовала лазерный сканер Hokuyo URG-04LX-UG01. Этот датчик способен испускать лучи на 240° и дает достаточно точную информацию о препятствиях, которые встали на пути лучей. Его максимальная дальность — примено 5 — 6 метров. Стоит отметить, что данный дальномер испускает лучи только в 2D плоскости. Этот факт обязывает ставить датчик на робота в определенное место, обычно спереди снизу робота, для получения более точной картины. Опять же, можно использовать и 3D-сканеры, которые дают гораздо более точную и полную информацию об окружающей среде, но и стоят они гораздо дороже.
Считаю, что именно этот сканер прекрасно подходит для обучения в соотношении цена-качество.
Hokuyo URG-04LX-UG01
Коротко о принципе действия лазерного сканера:
Дальномер испускает лучи вдоль плоскости. Луч, который встретил на своем пути препятствие, отражается от него и возвращается обратно. По разности фаз между посылаемым и принимаемым сигналами, можно судить о том, насколько далеко расположено препятствие.
Соответственно, если испускаемый луч не вернулся, то в 5 — 6 метрах вдоль прямой его испускания либо нет никаких препятствий, либо луч не смог корректно отразиться.
С лазерного сканера можно получить следующие данные:
Для каждого испущенного луча:
О построении карты
Для построния карты и ее отрисовки мною были использованы средства ROS (Robot Operating System), а именно: программа Rviz и тип данных nav_msgs::OccupancyGrid. Я создала публикатор (publisher) локальной карты с типом сообщений nav_msgs::OccupancyGrid под соответстующим топиком local_map. В Rviz, подписываясь на данный топик, принимала данные о карте и выводила их в форме типа Map.
В соответствии с таким алгоритмом необходимо было программно настроить обработку данных с лазерного сканера и запись их в необходимый формат для передачи. В OccupancyGrid карта хранится и передается в одномерном массиве.
Для тех, кто впервые сталкивается с подобным типом данных ROS: это необычно, так как карта привычным образом представяется в виде двумерного массива с определенным числом столбцов и строк.
Так было и у меня. Карту на основе данных со сканера я храню в двумерном массиве, а при формировании сообщения для отправки в Rviz, я преобразую двумерный массив в одомерный, необходимый для OccupancyGrid.
На самом деле карта в OccupancyGrid только хранится и передается в одномерном массиве. При расшифровке ее данных она автоматически превратится в квадратную двумерную карту.
Но чтобы это произошло корректно, необходимо записывать этот одномерный масив определенным образом.
А именно: строчка за строчкой из двумерного хранилища записывать в одну строку.
Вуаля! Это весь секрет.
mapSize — размер локальной карты
j — номер столбца
i — номер строки
Ячейки карты (опять же в соответствии с типом данных OccupancyGrid) должны иметь значения от 0 до 100. Чем меньше значение, тем больше вероятность того, что ячейка является проходимой и наоборот.
Для упрощения задачи мною были выбраны 3 основные цвета раскрашивания ячеек.
До прихода данных со сканера карта является полностью неизвестной (значения всех ячеек = 50) и каждый раз после прорисовки вновь обновляется до неизестного состояния. Это делается для того, чтобы карта не наслаивала на себя лишних, предыдущих значений. Ведь локальная карта отражает состояние окружающей обстановки только в данный момент времени.
Неизвестная карта
Строятся лучи c помощью преобразования из полярной системы координат (ПСК)
в декартову систему координат (ДСК).
x, y — новые координаты в ДСК
r — расстояние до препятствия
φ — угол, на который был отброшен луч
r, φ — старые координаты в ПСК
Алгоритм обработки данных с датчика:
Полностью проходим по массивам расстояний r и углов φ лучей (данные ПСК). Для каждого элемента выполняем следующее:
Если такое произошло, это может означать следующее:
Или потому, что препятствие было слишком черным и забрало в себя большую часть энергии луча и лучу не хватило энергии, чтобы вернуться обратно.
Таким образом, невозможно быть полностью уверенным в том, что произошло, если луч не вернулся.
Что делать в подобных ситуациях?
Разрешение карты
Наконец, последние штрихи!
У каждой карты есть разрешение. Проще говоря, это количество ячеек, которые могут поместиться в 1 клетку.
Например
Если в 1 клетке 1 ячейка (простейший случай), значит разрешение 1.
Если в 1 клетке 5 ячеек, то разрешение 0.2.
Разрешение моей карты — 0.04. То есть в каждой клетке находится 25 ячеек. Таким образом, мой минимальный шаг — это 4 см. А 1 клетка равняется 1м.
Разница клетки и ячейки на моей карте
Что же получилось в итоге?
Пример построения локальной карты проходимости
*Желтым цветом обозначены цвета ячеек
Я считаю, что в целом проделанная мною работа была успешна, но понимаю, что алгоритм несовершенен и требует уточнений и доработок.